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Il museo si trova in via Podiani, nel centro storico di Perugia, a breve distanza dal crocevia dei Tre Archi e dal possente bastione meridionale della rocca Paolina. Il palazzo, antica residenza gentilizia di epoca cinquecentesca della famiglia della Penna, è costruito con sobrie volumetrie su secolari stratificazioni architettoniche che raccontano la complessa evoluzione urbanistica dell’area, dall’età etrusco-romana fino agli ultimi anni. Ai resti di un anfiteatro e di un’antica strada di epoca romana si sono sovrapposte nel corso del tempo costruzioni medievale, murature e accorpamenti tardo-rinascimentali fino ad una ristrutturazione in chiave estetica di età neoclassica, aggiornata da un intervento realizzato alla fine degli anni Settanta del secolo scorso, volto a rendere l’edificio compatibile con la sua nuova destinazione di palazzo della cultura e museo della città. Il percorso espositivo comprende due sezioni permanenti sempre visitabili. La prima, ospitata nei bei saloni affrescati nel 1812 da Antonio Castelletti, è dedicata a Gerardo Dottori (1884-1977), il pittore futurista che aderì al movimento marinettiano nel 1912 e che è stata figura centrale per la creazione della corrente dell’aereopittura. Scendendo la bella scala, opera dell’architetto Franco Minissi, si arriva al secondo piano seminterrato dove c'è la seconda sezione in cui possono essere ammirate le sei Lavagne realizzate da Joseph Beuys per illustrare le sue teorie, in occasione di un incontro pubblico con Alberto Burri svoltosi il 3 aprile alla Rocca Paolina di Perugia.